[Jetson Nano] Intel RealSense D435

0) 개요

Jetson Nano에서 Intel RealSense D435를 사용하기 위해서는 소스코드를 직접 빌드하여 사용할 수 있습니다. 이 글을 통해 소스코드를 빌드 및 RealSense 카메라 실행 방법에 대해 알아보도록 하겠습니다.

 

1) RealSense 라이브러리 설치

$  sudo apt install libgtk-3-dev libxcursor-dev libxinerama-dev 

 

2) 소스코드 다운로드 

소스코드는 아래 librealsense를 통해 다운로드 받을수 있으며, 최신 릴리즈된 소스코드를 다운로드 하시면 됩니다. 참고로 저는 librealsense-2.25.0 버전의 소스코드를 다운로드 받았습니다.

IntelRealSense/librealsense

 

3) 소스코드 빌드

$  tar zxf librealsense-2.25.0.tar.gz 

$  cd librealsense-2.25.0 

$  mkdir build 

$  cd build 

추가적으로 저는 추후에 Python에서 RealSense를 사용하려고 하기 때문에 Python을 바인딩하는 Flag를 추가적으로 입력하였습니다. 

$  sudo apt-get update 

$  sudo apt-get install python3 python3-dev 

$  cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true 

$  make -j1 

$  sudo make install 

$  export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib 

 

4) RealSense 실행 방법

• 명령어 창에 realsense-viewer 입력
• 왼쪽 기능창에서 Stereo Module Toggle 버튼 on
• 왼쪽 기능창에서 RGB Camera Toggle 버튼 on

 

5) 실행 결과

• Stereo Module의 해상도 : 640 x 480
• RGB Camera의 해상도 : 640 x 480

또한 realsense-viewer의 Post-Processing 기능에서 각 Filter 기능들을 적용했을때의 Depth 결과가 다르게 나타나는 것을 볼 수 있는데, 직접 Filter들을 변경해가며 차이점을 알아보면 좋을것 같습니다.

Pose-Processing 기능 : default

• Decimation Filter : on
• Threshold Filter : on
• Depth to Disparity : on
• Spatial Filter : on
• Temporal Filter : on 
• Hole Filling Filter : off
• Disparity to Depth : on

추가적으로 왼쪽의 Depth 카메라 영상에서 마우스를 어느 지점에 올려두면 그 지점에 대한 좌표(해상도 기준)와 Depth 값을 측정하여 나타내줍니다.